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- | ===== Komponenten ===== | + | ====== Komponenten ====== |
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==== Endschalter Kopf ==== | ==== Endschalter Kopf ==== | ||
- | ==== IR-Sensor Kopf ==== | + | {{ : |
+ | Der Endschalter fuer den Hebekopf ist ein Transimpedanzverstaerker, | ||
+ | Die Verstaerkung kann an RV1 eingestellt werden. | ||
+ | D1 beleuchtet den Zahnriemen. | ||
+ | Auf dem Zahnriemen wurde ein Stueck Alufolie als Reflektor geklebt. \\ | ||
+ | Kommt nun die Alufolie am Endschalter vorbei, wird das Signal am Arduino digital gewandelt. | ||
+ | Zur Schwellwertbildung wird die numerische Ableitung des Signals gebildet und dann mit einem Schwellwert versehen.\\ | ||
+ | Das Ganze funktioniert recht gut, leider kann Umgebungslicht so viel zum Signal beitragen, dass die Reflektion der Alufolie nicht mehr zu detektieren ist. Daher: Betrieb bei gleissendem Sonnenlicht nicht moeglich. | ||
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+ | ===== IR-Sensor Kopf ===== | ||
+ | Der Sensor stammt von [[http:// | ||
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+ | Der Sensor wird verwendet um festzustellen, | ||
==== IMU Kopf ==== | ==== IMU Kopf ==== | ||
+ | Die IMU MPU9250 stammt von Ebay und ist per I2C mit dem Arduino verbunden. Ueber die IMU wird erkannt, ob die Hebekopf hin und her schwankt. | ||
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+ | ===== Versatz ===== | ||
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+ | Der " | ||
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+ | ====== Ablaufsteuerung ====== | ||
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+ | Die Ablaufsteuerung wird zentral vom python-script " | ||
- | ===== Ablaufsteuerung | + | ====== Gallerie ====== |
+ | {{gallery>: | ||
- | ===== Links ===== | + | ====== Links ====== |
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+ | * [[http:// | ||
+ | * [[https:// | ||