Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

--- projekte:autoloader [2018/03/11 11:50] – admin
+++ projekte:autoloader [2018/03/25 09:11] (aktuell) – admin
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-===== Komponenten =====
+====== Komponenten ======
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 ==== Endschalter Kopf ====
 {{ :projekte:kopf_endschalter_sch.svg |}}
-==== IR-Sensor Kopf ====
+Der Endschalter fuer den Hebekopf ist ein Transimpedanzverstaerker, der das Signal der Photodiode D2 verstaerkt.
+Die Verstaerkung kann an RV1 eingestellt werden.
+D1 beleuchtet den Zahnriemen.
+Auf dem Zahnriemen wurde ein Stueck Alufolie als Reflektor geklebt. \\
+Kommt nun die Alufolie am Endschalter vorbei, wird das Signal am Arduino digital gewandelt.
+Zur Schwellwertbildung wird die numerische Ableitung des Signals gebildet und dann mit einem Schwellwert versehen.\\
+Das Ganze funktioniert recht gut, leider kann Umgebungslicht so viel zum Signal beitragen, dass die Reflektion der Alufolie nicht mehr zu detektieren ist. Daher: Betrieb bei gleissendem Sonnenlicht nicht moeglich.
+{{ :projekte:autoloader:cimg0695.jpg?400 |}} {{ :projekte:autoloader:cimg0696.jpg?400 |}}
+===== IR-Sensor Kopf =====
+Der Sensor stammt von [[http://aus3d.com.au/ir-z-probe|hier]]. Leider ist dessen Schaltschwelle von der Reflektivitaet der Oberflaeche abhaengig. So funktioniert das Detektieren der Oberflaechenhoehe mal besser und mal schlechter, je nach Medium.
+{{ :projekte:autoloader:cimg0712.jpg?400 |}}
+Der Sensor wird verwendet um festzustellen, ob ein Medium erfolgreich aufgenommen/abgelegt wurde.
 ==== IMU Kopf ====
+Die IMU MPU9250 stammt von Ebay und ist per I2C mit dem Arduino verbunden. Ueber die IMU wird erkannt, ob die Hebekopf hin und her schwankt.
+{{ :projekte:autoloader:cimg0714.jpg?400 |}}
+===== Versatz =====
+Der "Versatz"-Antrieb wird verwendet, um den Versatz von der Magazinachse und der Laufwerksschublade auszugleichen.
+{{ :projekte:autoloader:cimg0700.jpg?400 |}}
+====== Ablaufsteuerung ======
+{{ :projekte:autoloader:autoloader_ablauf.svg |}}
+Die Ablaufsteuerung wird zentral vom python-script "autoloader.py" gesteuert. Von dort aus werden per UART die verschiedenen Zustandsmaschinen im Arduino aufgerufen.
-===== Ablaufsteuerung =====
+====== Gallerie ======
+{{gallery>:projekte:autoloader}}
-===== Links =====
+====== Links ======
+  * {{ :projekte:autoloader:autoloader_18032401.tar.gz |}}
+  * {{ :projekte:autoloader:autoloader_mech_18032401.tar.gz |}}
+  * [[http://aus3d.com.au/ir-z-probe|IR-Sensor]]
+  * [[https://www.invensense.com/products/motion-tracking/9-axis/mpu-9250/|MPU9250]]